> 机械手大臂关节
导出由关节式机械手大臂和小壁的位置确定其手部位置（ｘ，ｙ），以及由（ｘ，ｙ）确定（θ，α）的各个关系式；并通过实例有它们的应用。
这些关系式不仅是导出各运动和计算式的基础，也是完成各种运动程序的单片机软件开发所必须的。
最后，提供控制Ａ位置的程序。
王俊杰，王丽丽
（山东信息职业技术学院，山东 潍坊 261000）
摘要：
采摘机器手在农业生产中具有广阔的应用前景。
文章研究了机械手的机型选择、参数设计，并且从机械手的肩部、手腕、驱动、材料和成本等方面进行结构设计和研究。
关键词：
采摘机器手；结构设计；农业生产
中图分类号：
TP241.2 文献标识码：
A 文章编号：
1674-0432（2010）-10-0118-1
1 采摘机械手的结构设计
结构设计通常是在确定机构的选型之后进行的，要使其满足构件的运动特征要求，并考虑构件的经济性和可行性，所以应优选那些合理的、实用的、简单的结构型式。
尽可能的采用标准件、采用模块式结构、提高工艺性、外观造型美观大方，要便于装配、调整和维修，降低成本，保证工作的安全可靠性。
1.1 机构选型
机构需要能够很好地躲避障碍物，具有最佳的工作空间，尽量少的自由度以及合理的结
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机械手关节减速器选择刘 梅 （青岛大学） 朱苏宁（山东科技大学） [摘 要] 在机械手的设计中，为达到重量轻、体积小而承载能力大，传动平稳等要求，具有大扭矩、大传动比、合适刚度的关节减速器是十分重要的传动部件之一。
本文以带电作业机械手的两个设计实例，从关节固有频率和结构复杂性及加工难易程度等方面讨论了关节减速器的合理选择问题。
[关键词] 机器人 关节减速器 固有频率 装配尺寸链 [ABSTRACT] In order to get greater carrying capacity with lighter weight, drived placidly with littler lost motion ,greater torqu